Robot Trajectory Control by Preview Control with Variable Speed

نویسندگان
چکیده

برای دانلود باید عضویت طلایی داشته باشید

برای دانلود متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

High Speed Precise Control of Robot Arms with Assigned Speed Under Torque Constraint by Trajectory Generation in Joint Co-ordinates

This paper presents a methodology for off-line trajectory generation that guarantees high-speed and precise endeffector point-to-point (positioning) control of industrial robot arms, within the bounds of the most relevant constraints. The constraints being addressed are the saturation of joint torque and the limit of Cartesian velocity. In the proposed methodology, shortest path of travel and m...

متن کامل

Intelligent Control for the Variable-Speed Variable-Pitch Wind Energy System

In this paper, a new type of multi-variable compensation control method for the wind energy conversion systems (WECS) is presented. Based on wind energy conversion systems, combining artificial neural network (ANN) control and PID, a new type of PID NN intelligent controller for steady state torque of the wind generator is designed, by which the steady state torque output is regulated to track ...

متن کامل

control of the optical properties of nanoparticles by laser fields

در این پایان نامه، درهمتنیدگی بین یک سیستم نقطه کوانتومی دوگانه(مولکول نقطه کوانتومی) و میدان مورد مطالعه قرار گرفته است. از آنتروپی ون نیومن به عنوان ابزاری برای بررسی درهمتنیدگی بین اتم و میدان استفاده شده و تاثیر پارامترهای مختلف، نظیر تونل زنی(که توسط تغییر ولتاژ ایجاد می شود)، شدت میدان و نسبت دو گسیل خودبخودی بر رفتار درجه درهمتنیدگی سیستم بررسی شده اشت.با تغییر هر یک از این پارامترها، در...

15 صفحه اول

Vibration Control of a High-Speed Parallel Robot Using Discrete Variable Structure Control Methodology

Abstract A discrete variable structure control methodology is presented to suppress vibration of high-speed flexible parallel robot. The elastic dynamic model of the flexible robot is built by using the finite element method and experimental modal testing. Considering uncertain external disturbances and measurement noise, and uncertain parameters of the system, we can utilize invariance of the ...

متن کامل

Robust Sliding Mode Controller for Trajectory Tracking and Attitude Control of a Nonholonomic Spherical Mobile Robot

Based on dynamic modeling, robust trajectory tracking control of attitude and position of a spherical mobile robot is proposed. In this paper, the spherical robot is composed of a spherical shell and three independent rotors which act as the inner driver mechanism. Owing to rolling without slipping assumption, the robot is subjected to two nonholonomic constraints. The state space representatio...

متن کامل

ذخیره در منابع من


  با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ژورنال

عنوان ژورنال: Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers

سال: 1989

ISSN: 0453-4654

DOI: 10.9746/sicetr1965.25.126